Structure estimation of 3D objects by monocular analysis using Plücker representation
Estimation des positions d'objets 3D par analyse monoculaire en représentation de Plücker
Résumé
This article deals with a geometric method that estimates the 3D structure of an object from the knowledge of their motion and a monocular image sequence, taking into account the whole acquisition scheme. The estimation of the 3D positions is done via the properties of the Plücker modelization, whose benefit is to ensure an invariant geometric formulation of the 2D and 3D straight line. Besides, this method is well suited to deal with objects which can be described by a polygonal approximation.
et mots clés Cet article présente une méthode géométrique d'estimation de la structure d'objets 3D à partir de la connaissance de leur mouvement et d'une séquence d'images monoculaire, en tenant compte de l'ensemble de la chaîne de perception. L'estimation des positions 3D est ici rendue possible par l'exploitation des propriétés de la représentation de Plücker, dont l'avantage est de présenter une formulation géométrique invariante de la droite 2D et 3D. À noter que cette méthode est bien adaptée à la prise en compte de tout objet que l'on peut décrire par une approximation polygonale.
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