Le développement de la robotique a ouvert dans le domaine de l'assistance à la personne des perspectives qui permettent d'étendre l'autonomie des personnes handicapées. Les personnes en situation de handicap physique conservent leurs facultés intellectuelles et peuvent être autonomes dans leur vie quotidienne, du moment qu'elles disposent de moyens techniques compensant leur handicap, comme par exemple des dispositifs robotiques. La problématique principale de cet article est la gestion de l’interaction entre l’humain (en situation de handicap) et le cobot (robot collaboratif) à domicile dans un scénario d'aide à la préparation du repas. La définition du modèle d'interaction amène à faciliter le choix de l'architecture et la composition du système. Le système se compose d'un niveau de commande qui contrôle le système et un niveau exécutif qui exécute le geste. Le premier est un système multi-agents qui contrôle les cobots et les autres équipements, tels que les capteurs et actionneurs présents dans la cuisine domotisée. Le deuxième système est le mécanisme qui constitue le cobot