La physique des milieux granulaires denses immergés est un domaine actif de la recherche, en raison des enjeux environnementaux et industriels importants associés. La dynamique d’un système dense d’objets solides élastiques en mouvement dans un fluide est particulièrement complexe car elle résulte d’interactions particule-fluide et particule-particule à petite échelle (fraction de la taille des particules), donnant lieu à des phénomènes de plus grande échelle (allant jusqu’au système complet). L’objectif ici est d’améliorer la compréhension de ces milieux via une modélisation à petite échelle, allant d’un grain à quelques milliers de grains, via le développement d’une méthode aux éléments discrets (DEM) couplée à une méthode de type frontière immergées (IBM), la première reproduisant les interactions solide-solide, la seconde les interactions solide-fluide. L’étude du rebond d'une particule sur une paroi montre que l’ajout d'une force de lubrification au voisinage du contact est nécessaire pour reproduire les cas réels. Un nouveau modèle de prédiction de la vitesse de rebond est proposé et comparé avec les résultats numériques et expérimentaux disponibles. Enfin, l’outil numérique ainsi validé est utilisé pour simuler l’effondrement tridimensionnel d’une colonne de grains dans un fluide visqueux.