AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2011

AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets

Lotfi Chikh
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 868263
Cédric Baradat
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 914449
Micaël Michelin
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 930805

Résumé

Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 25 kg en utilisant des vérins standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la structure mécanique du robot ainsi que ses modèles, la stratégie de commande innovante (commande prédictive avec boucle interne de force H-infini) est brièvement introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont présentés et analysés.
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Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Dates et versions

hal-03422779 , version 1 (09-11-2021)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03422779 , version 1

Citer

Lotfi Chikh, Cédric Baradat, Philippe Poignet, François Pierrot, Micaël Michelin. AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets. 20ème Congrès Français de Mécanique (CFM 2011), Aug 2011, Besançon, France. ⟨hal-03422779⟩
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