Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 25 kg en utilisant des vérins standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la structure mécanique du robot ainsi que ses modèles, la stratégie de commande innovante (commande prédictive avec boucle interne de force H-infini) est brièvement introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont présentés et analysés.