La réalisation de gestes médicaux sous IRM est une voie médicale prometteuse. La complexité des gestes rend cependant nécessaire une assistance robotique. Il s'agit d'un défi pour le concepteur, étant donné l'étroitesse et le caractère magnétique du scanner. Nous proposons un système original pour la cryothérapie, basé sur un robot à câbles pour optimiser sa compacité. Le dispositif est basé sur une structure originale instrumentée permettant une mesure fine de la tension des câbles. Le développement de cette structure, le dispositif et la démarche de synthèse du mécanisme sont présentés.