Un manipulateur hyperstatique est difficile à assembler dès lors que certains paramètres géométriques ne sont pas égaux à leur valeur nominale. L'assemblage se fait dans ce cas au moyen de la déformation des corps et/ou des jeux dans les liaisons. Il se peut même que l'assemblage ne soit pas possible lorsque les variations des paramètres géométriques sont trop importantes. Cet article vise ainsi à étudier les conditions d'assemblage de manipulateurs parallèles hyperstatiques en présence de variations dans les paramètres géométriques et de jeux dans les liaisons.