Introduction to Autonomous Navigation Techniques for Intelligent Vehicles
Introduction aux techniques de navigation autonome pour les véhicules intelligents
Résumé
This article presents the basic concepts of operational and decision-making autonomy of intelligent vehicles operating on roads open to public traffic. It describes the main systems required for the autonomous navigation
of these vehicles : world modelling, localisation, maps, perception, decision, planning and control. Most of the concepts are related to the field of mobile robotics, control and autonomous systems. They are described in
general and concrete examples illustrate them. A reader novice at this domain will thus be able to understand the different facets of this complex issue.
Cet article présente les notions de base d'autonomie opérationnelle et décisionnelle des véhicules intelligents évoluant sur des routes ouvertes à la circulation publique. Il décrit les principaux systèmes nécessaires à la navigation autonome de ces véhicules : représentation de l'espace, localisation, cartes, perception, décision, planification et contrôle. La plupart des notions sont liées au domaine de la robotique mobile, au contrôle et aux systèmes autonomes. Elles sont décrites d'une façon générale et des exemples concrets les illustrent. Un lecteur novice dans ce domaine pourra ainsi appréhender les différentes facettes de cette problématique complexe. Nous donnons également des éléments bibliographiques qui permettront au lecteur d'aller plus loin en fonction de ses centres d'intérêt.
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