L'environnement dynamique des systèmes ambiants offre des informations contextuelles aux agents intelligents qui s'y déploient. Dans de tels environnements, ces agents peuvent-ils collaborer pour mieux atteindre leurs objectifs individuels et collectifs, et ce en considérant leurs intentions multiples ? Cette coopération dépendra fortement des intentions des agents. Dans cet article, nous proposons de doter les agents ambiants d'un mécanisme de planification contextuelle appelé CPS qui peut s'étendre dans un contexte collectif. Nous présentons d'abord le CPS qui génère des plans contextuels optimaux pour un seul agent tout en satisfaisant plusieurs de ses intentions et en préservant la consistance du plan. Ensuite, nous étendons ce mécanisme coopératif de planification pour prendre en considération plusieurs agents ambiants. Appelé CCPS (collective CPS), il permet aux agents de déléguer partiellement leur plan et de collaborer durant l'exécution de leurs plans. Un scenario de travail extrait du Campus Intelligent est implémenté et discuté.