Pour générer en temps réel un vecteur d'état estimé (x) de suivi de trajectoire d'un véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, à partir d'une commande (u) et d'un vecteur de mesure actuelle (y), le dispositif observateur (2) comprend un premier module (4) qui calcule en temps réel le vecteur d'état estimé (x) de suivi de trajectoire et un vecteur de mesure estimée (y). Un deuxième module (5) ajuste en temps réel une variation temporelle (x) de vecteur d'état estimé (x) pour réduire un écart entre ledit vecteur de mesure actuelle (y) et le vecteur de mesure estimée (y) en multipliant l'écart par une matrice de gain d'estimation (Lc) calculée par sommation pondérée en temps réel d'une première matrice de gain d'estimation (Lmin) optimisée pour une première vitesse (vmin) inférieure ou égale à la vitesse (va) actuelle et d'une deuxième matrice de gain d'estimation (Lmax) optimisée pour une deuxième vitesse (vmax) supérieure ou égale à la vitesse (va) actuelle.