Les méthodes de Navigation Sociale tentent d'intégrer des connaissances du domaine des Sciences Humaines et Sociales telles que la notion de Proxémie dans la navigation des robots mobiles. Ces méthodes sont souvent évalués par le biais de simulations, ou dans des conditions de laboratoire où les participants sont informés du but de la recherche. Les études sur l'impact du comportement du robot sur les humains sont rares. Les humains communiquent et interagissent par de nombreux vecteurs, dont le déplacement et le positionnement dans l'espace, qui peuvent être liés à une hiérarchie sociale et au contexte psycho-social. Si un robot doit être déployé auprès des humains, les méthodes qu'il utilise devraient être conçues en gardant cela en tête. Ce travail marque le début d'un projet dans lequel nous explorons comment concevoir les méthodes de navigation pour des robots mobiles destinés à être déployés en environnement humain. Nous voulons considérer la navigation comme plus qu'une simple fonctionnalité du robot, et étudier l'impact du mouvement du robot sur les humains. Dans cet article, nous prenons l'exemple de la tâche de suivi de personne. Nous avons sélectionné une méthode de suivi de personne de l'état de l'art comme point de départ pour notre méthode, et l'avons modifié et étendue pour la rendre plus générale et adaptable. Nous avons réalisé des expériences préliminaires utilisant cette méthode sur un robot mobile réel en contexte écologique. Nous avons utilisé les résultats des expériences pour étudier l'Interaction Homme-Robot dans sa totalité en analysant aussi bien l'algorithme de suivi de personne que le comportement humain. Nos résultats préliminaires montrent que la manière dont le robot a suivi une personne a eu un impact sur l'interaction qui a émergé entre eux.