Cet article présente une méthodologie de synthèse de commande pour le suivi de trajectoires des modèles flous de type Takagi-Sugeno (T-S). L'approche présentée permet de déterminer, en utilisant les outils de la synthèse H ∞ et de la représentation LFT (Linear Fractional Transformation), une loi de commande dynamique non linéaire par retour de sortie basée sur la même structure que le modèle non linéaire considéré. Cette loi de commande permet de garantir le suivi de trajectoires en assurant un niveau de performance acceptable en présence de perturbations et d'erreurs de modélisation. Le problème de synthèse considéré est formulé et résolu en utilisant les outils des Inégalités Matricielles Linéaires (LMIs). Enfin, un exemple numérique est traité pour illustrer la pertinence de la méthodologie de synthèse proposée. Mots-clés : Modèles flous, commande robuste, LMIs, LFT. Abstract: This paper presents a methodology for the Fuzzy T-S (Takagi-Sugeno) model tracking control. The overall scheme, based on LFT (Linear Fractional Transformation) and H ∞ techniques, allows designing an output feedback nonlinear control law with the same structure as the considered nonlinear model. This one is able to track a reference pattern and to ensure robust performances subject to disturbances and modelling errors. The design problem is formulated and solved using a finite set of LMIs (Linear Matrix Inequalities). Finally, an numerical example illustrates the performances of the proposed approach.