Cet article propose la commande en suivi de trajectoire d'un nouveau dispositif de rééducation des membres inférieurs en chaîne musculaire fermée. L'effort du patient appliqué sur cette machine est considéré comme une perturbation externe à la dynamique du système. Le modèle dynamique obtenu de ce dispositif est écrit sous forme d'un multimodèle de type Takagi-Sugeno (T-S). Une loi de commande de type non-PDC (Parallel-Distributed-Compensation) est synthétisée afin d'assurer le suivi de trajectoire de ce système en boucle fermée avec atténuation des perturbations externes. Des conditions de stabilité sont données sous forme d'inégalités linéaires matricielles en utilisant une fonction de Lyapunov non-quadratique. Enfin, la simulation d'un mouvement isocinétique illustre l'efficacité de l'approche proposée. Mots clés-Dispositif de rééducation, chaîne musculaire fermée, multimodèles, descripteurs, suivi de trajectoires, LMI.