Évaluation de deux algorithmes de partage de données en Cartographie et Localisation Simultanées visuelles-inertielles multi-robot et décentralisées
Résumé
This article introduces and evaluates two decentralized data sharing algorithms for multi-robot monocular visual-inertial simultaneous localization and mapping. One is based on the exchange of marginalized and consistently sparsified packets associated to local visual information, and the other one, on the exchange of submaps associated with purely structural information. Those two methods have been adapted from two distinct algorithms develop-ped by Paull et al. [1] and Schuster et al. [2] respectively for underwater acoustic SLAM and terrestrial stereo-SLAM. Their performances in terms of accuracy and communication loads are evaluated on multi-robot scenarios built on the EUROC dataset [3].
Cet article présente et compare deux méthodes décentrali-sées de partage de cartes et de trajectoires en SLAM visuel-inertiel multi-robot. La première méthode repose sur le cal-cul de facteurs visuel-inertiels marginalisés et sparsifiés, associés à des informations visuelles locales, tandis que la seconde s'appuie sur l'échange de sous-cartes associées à des informations purement structurelles. Ces deux mé-thodes résultent de la transposition de deux algorithmes développés par Paull et al. [1] et Schuster et al. [2] res-pectivement pour du SLAM sous-marin acoustique et du SLAM terrestre stéréo. Leurs performances en termes de précision et de quantité de données échangées sont éva-luées sur des scénarios multi-robot élaborés sur le jeu de données EUROC [3].
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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