// 09/12/2019 à 11:53 d'après le schéma numérique produit avec Maple 2019 entre le 04/12/2019 et le 09/12/2019 V = 109; dt = 1; l = 5; x0 = 0; y0 = 0; phi0 = 0; for i = 0:10 for k = 0:100 // dphi/dt = tan(0.01*t)/l phi = (tan(0.01*i)/l)*dt + phi0; //disp(phi) // dx/dt = V*cos(phi) x = V*cos(phi)*dt + x0; //disp(x) // dy/dt = V*sin(phi) y = V*sin(phi)*dt + y0; //disp(y) X = [x; y; phi]; U = [V; 0.01*i]; disp("Etat du véhicule : ") disp(X) disp("Commande : ") disp(U) /* k = 1; phi(i, k) = phi(i); */ // Linear approximation done here A = [1 ,0 ,-V*sin(phi)*dt; 0 ,1 ,V*cos(phi)*dt; 0 ,0 ,1]; B = [cos(phi)*dt, 0; sin(phi)*dt, 0; tan(0.01*i)*dt/l, V*dt/(l*cos(0.01*i)^2)]; C = [1, 0, 0; 0, 1, 0; 0, 0, 1]; Xapp = A*X + B*U; disp("Etat approximé du véhicule : ") disp(Xapp) Y = C*X; //disp(Y) end; end;