Apport de la classification automatique d'images sonar pour le recalage à long terme - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Traitement du Signal Année : 2008

Apport de la classification automatique d'images sonar pour le recalage à long terme

Résumé

Cet article aborde la possibilité d’utiliser les résultats de segmentation d’images issues d’un sonar latéral pour effectuer un recalage à long terme. Ce travail s’inscrit dans les problématiques liées à la navigation des AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Ceux-ci, navigant généralement à l’estime, subissent une dérive qu’il est nécessaire de régulièrement contrecarrer. Le principe de formation des images à l’aide d’un tel engin est alors rappelé, ainsi que ses propriétés principales. Quelques exemples d’images sont également montrés, ce qui nous permet d’appréhender les difficultés liées à l’utilisation de telles données pour effectuer le positionnement. Nous décidons alors que les résultats de segmentation des images sonar fourniront les amers sur lesquels on pourra se recaler. La segmentation des images est alors expliquée. Elle est de type supervisé sur cinq classes, roches, rides, sable, vase et ombre. Le filtrage par ondelettes de Gabor fournit les paramètres classifiants et la classification est réalisée par le plus proche voisin. Celle-ci est alors effectuée pas à pas, en affinant peu à peu la segmentation alors obtenue. Un état des lieux est ensuite réalisé sur les résultats obtenus, permettant de savoir quels amers peuvent être extraits pour permettre le positionnement. La méthode de recalage est ensuite rapidement expliquée, et plusieurs résultats obtenus sont commentés en détail. Cela permet alors d’effectuer un bilan final sur la possibilité d’utiliser les résultats de segmentation d’images sonar pour effectuer un recalage et indiquer les possibilités et les limitations de l’utilisation d’un tel système de positionnement.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-02075309 , version 1 (21-03-2019)

Identifiants

  • HAL Id : hal-02075309 , version 1

Citer

Isabelle Leblond, Michel Legris, Basel Solaiman. Apport de la classification automatique d'images sonar pour le recalage à long terme. Traitement du Signal, 2008, 25 (1-2), pp.87 - 104. ⟨hal-02075309⟩
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