Cet article est consacré à la synthèse d'une commande multivariables par modes glissants pour une système électropneumatique. La loi de commande proposée est fondée sur deux points principaux : une commande par mode glissant d'ordre deux permettant d'assurer le suivi en position, et une commande par mode glissants d'ordre un permettant le suivi d'une pression dans une chambre. Cette stratégie assure la stabilité asymptotique globale du point d'équilibre et la diminution de consommation énergétique et la robustesse par rapport à certaines classes d'incertitudes. Des tests expérimentaux effectués sur un banc d'essai illustrent les performances dynamiques et la robustesse de cette méthodologie.