Cette présentation traitera le ploblème de détermination des instants de commutation de systèmes hybrides commandés sous contrainte d'atteignabilité et optimisation d'un certain coùt. Ce problème est traité sous la forme d'un problème d'optimisation globale intervalle faisant intervenir des contraintes differentielles. Sa résolution passe par des techniques de simulation ensembliste garantie et un maillage du temps. Cette approche sera illustrée par deux exemples dont la résolution du problème de Goddard (une roquette doit atteindre une certaine altitude tout en consommant le minimum de carburant).