NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2018

NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes

Résumé

This article presents a new variable actuation mechanism based on the 3-RPR parallel robot. This mechanism is an evolution of the NaVARo robot, a 3-RRR parallel robot, for which the second revolute joint of the three legs is replaced by a scissor to obtain a larger working space and avoid the use of parallelograms to operate the second revolute joint. To obtain a better spatial rigidity, the leg mechanism is constructed by placing the scissors in an orthogonal plane to the displacement. Unlike the first NaVARO robot, the kinematic model is simpler because there is only one solution to the inverse kinematic model. Surfaces of singularity can be calculated and presented in a compact form. The singularity equations are presented for a robot with a similar base and mobile platform.
Fichier principal
Vignette du fichier
2018_04_24_ASME_HAL.pdf (1.66 Mo) Télécharger le fichier
3-RPR.eps (98.42 Ko) Télécharger le fichier
Cart_000_c.eps (673.37 Ko) Télécharger le fichier
Cart_000_plus_c.eps (511.82 Ko) Télécharger le fichier
Cart_001_c.eps (733.47 Ko) Télécharger le fichier
Cart_001_plus_c.eps (609.77 Ko) Télécharger le fichier
Cart_010_c.eps (682.92 Ko) Télécharger le fichier
Cart_010_plus_c.eps (603.57 Ko) Télécharger le fichier
Cart_011_c.eps (885.36 Ko) Télécharger le fichier
Cart_011_plus_c.eps (675.2 Ko) Télécharger le fichier
Cart_100_c.eps (771.35 Ko) Télécharger le fichier
Cart_100_plus_c.eps (609.13 Ko) Télécharger le fichier
Cart_101_c.eps (887.24 Ko) Télécharger le fichier
Cart_101_plus_c.eps (597.84 Ko) Télécharger le fichier
Cart_110_c.eps (804.5 Ko) Télécharger le fichier
Cart_110_plus_c.eps (502.22 Ko) Télécharger le fichier
Cart_111_c.eps (738.14 Ko) Télécharger le fichier
Cart_111_plus_c.eps (485.5 Ko) Télécharger le fichier
Cart_tout_c.eps (1.24 Mo) Télécharger le fichier
Cart_tout_plus_c.eps (754.75 Ko) Télécharger le fichier
Coupe.eps (65.94 Ko) Télécharger le fichier
Coupe_court.eps (69.99 Ko) Télécharger le fichier
Coupe_long.eps (102.13 Ko) Télécharger le fichier
Robot_Iso.eps (230.16 Ko) Télécharger le fichier
Sing_P.eps (47.28 Ko) Télécharger le fichier
Sing_R.eps (189.96 Ko) Télécharger le fichier
Workspace_plus_c.eps (649.83 Ko) Télécharger le fichier
Workspace_x_alpha_c.eps (594.56 Ko) Télécharger le fichier
Workspace_x_y_c.eps (456.96 Ko) Télécharger le fichier
Workspace_y_alpha_c.eps (517.94 Ko) Télécharger le fichier
asme2e_HAL.cls (46.14 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-01808509 , version 1 (05-06-2018)

Identifiants

Citer

Damien Chablat, Luc Rolland. NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes. International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, ASME, Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/DETC2018-85949⟩. ⟨hal-01808509⟩
72 Consultations
125 Téléchargements

Altmetric

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More