Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Year : 2016

Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire

Abstract

Dans cet article, une approche STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et PID flou est proposée afin de contrôler, respectivement, la position du chariot et l'angle du pendule inversé. Le réseau neuro-flou STFIS a été utilisé afin de générer en ligne des règles floues d'un système d'inférence floue (SIF) de type Takagi- Sugeno d'ordre zéro en utilisant un algorithme de rétropropagation. Cet algorithme a été utilisé pour minimiser une fonction coût qui est composée d'un terme d'erreur quadratique et un terme 'weight-decay' qui empêche la croissance excessive des paramètres du réseau STFIS. Afin de balayer tout l'espace de sortie du contrôleur STFIS, une consigne variable a été appliquée au déplacement du chariot. L'apprentissage en ligne a permis de générer les conclusions des règles floues du SIF. Des résultats de simulation ont été présentés et montrant que le pendule inversé est maintenu dans sa position d'équilibre instable.
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Dates and versions

hal-01777629 , version 1 (25-04-2018)

Identifiers

  • HAL Id : hal-01777629 , version 1

Cite

Larbi Kharroubi, Hichem Maaref, Nouibat Wahid. Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire. 25èmes Rencontres Francophones sur la Logique Floue et ses Applications (LFA 2016), Nov 2016, La Rochelle, France. ⟨hal-01777629⟩
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