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Communication Dans Un Congrès Année : 2018

Dual-arm relative tasks performance using sparse kinematic control

Benjamin Navarro
Philippe Fraisse
André Crosnier
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 938570
Andrea Cherubini
Damien Sallé
  • Fonction : Auteur

Résumé

To make production lines more flexible, dual-arm robots are good candidates to be deployed in autonomous assembly units. In this paper, we propose a sparse kinematic control strategy, that minimizes the number of joints actuated for a coordinated task between two arms. The control strategy is based on a hierarchical sparse QP architecture. We present experimental results that highlight the capability of this architecture to produce sparser motions (for an assembly task) than those obtained with standard controllers.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-01735462 , version 1 (16-03-2018)
hal-01735462 , version 2 (14-09-2018)

Identifiants

Citer

Sonny Tarbouriech, Benjamin Navarro, Philippe Fraisse, André Crosnier, Andrea Cherubini, et al.. Dual-arm relative tasks performance using sparse kinematic control. IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. pp.6003-6008, ⟨10.1109/IROS.2018.8594320⟩. ⟨hal-01735462v2⟩
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