Capturability-based Pattern Generation for Walking with Variable Height
Résumé
Capturability analysis of the linear inverted pendulum (LIP) model enabled walking with constrained height based on the capture point. We generalize this analysis to the variable-height inverted pendulum (VHIP) and show how it enables 3D walking over uneven terrains based on capture inputs. Thanks to a tailored optimization scheme, we can compute these inputs fast enough for real-time model predictive control. We implement this approach as open-source software and demonstrate it in dynamic simulations.
Domaines
Robotique [cs.RO]
Fichier principal
capture-walking.pdf (4.19 Mo)
Télécharger le fichier
figures/choreonoid.pdf (198.13 Ko)
Télécharger le fichier
figures/com-height.pdf (20.36 Ko)
Télécharger le fichier
figures/comparison.pdf (27.29 Ko)
Télécharger le fichier
figures/knees.pdf (26.36 Ko)
Télécharger le fichier
figures/lateral-vhip.pdf (36.36 Ko)
Télécharger le fichier
figures/linear-cop.pdf (13.53 Ko)
Télécharger le fichier
figures/omega-variations.pdf (27.34 Ko)
Télécharger le fichier
figures/pendulums.pdf (19.58 Ko)
Télécharger le fichier
figures/sim-aircraft.pdf (228.66 Ko)
Télécharger le fichier
figures/sim-elliptic.pdf (94.36 Ko)
Télécharger le fichier
figures/sim-regular.pdf (60.07 Ko)
Télécharger le fichier
figures/vrep.pdf (1.52 Mo)
Télécharger le fichier
figures/zero-step-behavior.pdf (717.08 Ko)
Télécharger le fichier
photos/caron.jpg (18.94 Ko)
Télécharger le fichier
photos/escande.jpg (235.68 Ko)
Télécharger le fichier
photos/lanari.jpg (206.02 Ko)
Télécharger le fichier
photos/mallein.jpg (299.84 Ko)
Télécharger le fichier
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
|---|
