La présente invention concerne un procédé de localisation d'au moins un récepteur (2) au sein d'un système de positionnement (1), le système comprenant : au moins deux émetteurs (PL1, PL2), chaque émetteur émettant un signal comprenant une porteuse modulée par un code, et un récepteur (2) mobile au sein du système (1), configuré pour détecter les signaux émis par les émetteurs (PL1, PL2), procédé dans lequel : durant le déplacement du récepteur (2), à partir d'une position initiale estimée prédéfinie (xI, yI, zI) de ce dernier, on effectue des mesures successives de la phase de la porteuse du signal émis par chaque émetteur (PLk), pour différentes positions ultérieures (xj, yj, zj) du récepteur (2), on calcule les variations de la phase de la porteuse des signaux entre chaque position ultérieure (xj, yj, zj) du récepteur (2) pour laquelle la phase a été mesurée et la position initiale estimée (xI, yI, zI) du récepteur (2), pour chaque émetteur (PLk), et on utilise ces variations de phase pour calculer la variation de distance entre le récepteur (2) et les émetteurs (PL1, PL2), afin de déterminer la position initiale réelle du récepteur (2) au sein du système de positionnement (1)