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Rapport (Rapport De Recherche) Année : 2015

Algorithmes embarqués de localisation outdoor pour les véhicules en milieu urbain et algorithme embarqué de fusion GNSS et carte numérique

Résumé

Les nouveaux services de transport intelligent foisonnent. La plupart d'entre eux reposent de façon plus ou moins directe sur une information de localisation, parmi lesquelles les services de navigation bien sûr, mais aussi de l'aide à l'éco-conduite, des assurances « pay as you drive », la limitation de vitesse variable... Techniquement, la solution la plus répandue aujourd'hui repose sur l'installation de puces GPS à bord des véhicules, agrémentée des équipements logiciels et matériels capables d'exploiter l'information de position pour délivrer un service (calcul d'itinéraire, recalage sur la carte, système de communication etc). Le système de radionavigation par satellites GPS offre en effet le meilleur compromis coût/simplicité/performance aujourd'hui. Il peut être complété par l'utilisation de signaux EGNOS, améliorant ainsi sa précision et sera bientôt compatible avec Galileo. Certains services, tels que la navigation automobile, s'accommodent aujourd'hui assez bien des performances obtenues. Malheureusement, alors que l'utilisateur urbain d'un système de localisation par satellites est le plus demandeur de précision, il dispose d'un service dégradé en raison des conditions de propagation des signaux, fortement liées à la densité des obstacles, qui limitent les performances optimales atteignables. Pour améliorer les performances, en termes de précision, disponibilité et d'intégrité (c'est-à-dire de garantie de service), les travaux menés dans les laboratoires Leost et Geoloc de l'Ifsttar exploitent la connaissance de l'environnement de réception proche afin de réduire les perturbations sur la localisation GNSS. Dans le projet CAPLOC, cette connaissance est extraite d'une analyse d'images de l'environnement au-dessus du véhicule ; dans INTURB d'une carte numérique 3D. Ces deux approches innovantes s'inscrivent dans la suite d'un brevet déposé en 2006 pour CAPLOC et dans un courant de propositions utilisant les modèles 3D de plus en plus disponibles et complets. Le rapport proposé en livrable synthétisera l'ensemble des travaux publiés et décrira en particulier les approches suivies dans ces deux projets, illustrées chacune par des résultats expérimentaux.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-01663969 , version 1 (14-12-2017)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01663969 , version 1

Citer

Juliette Marais, David Betaille, Cyril Meurie, Sébastien Ambellouis, Amaury Flancquart. Algorithmes embarqués de localisation outdoor pour les véhicules en milieu urbain et algorithme embarqué de fusion GNSS et carte numérique. [Rapport de recherche] IFSTTAR - Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux. 2015, 35p. ⟨hal-01663969⟩
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