Nous proposons ici un système de navigation pour un robot mobile. Ce système permet de créer dynamiquement, de manière autonome, à partir de senseurs extéroceptifs (vision) et proprioceptifs (odométrie), une carte topologique augmentée d'informations métriques. Dans une telle carte, la position du robot est représentée et calculée de manière probabiliste selon des techniques inspirées des systèmes de navigation basés sur les modèles de Markov cachés. Le système visuel utilisé est très simple et ne permet pas la reconnaissance fiable d'un lieu isolé mais, utilisé en conjonction avec les informations odométriques et un système de perception active , il autorise une localisation fiable. Les principales limitations actuelles de ce système sont évoquées, ainsi que les moyens envisagés pour y remédier.