Dans le contexte de la robotique de service, déployer une flotte de robots mobiles auservice d’humains qui évoluent dans de vastes espaces est un défi important. Nous nous intéressons ici au problème de servir régulièrement et équitablement des personnes se déplaçant librement avec un nombre limité de robots. Nous montrons qu’il s’agit d’un problème de patrouille multi-agent dynamique, pour lequel nous formalisons les critères de performance. Nous proposons et comparons quatre stratégies de patrouille, deux étant fondées sur des solutions standards de la patrouille multi-agent, deux autres prennent en compte la mobilité et l’oisiveté des personnes à servir. Nous présentons un simulateur combinant un modèle de piétons (Ped-Sim) et un environnement robotique. Les stratégies sont évaluées et comparées, en faisant varier les paramètres du problème, comme le nombre de robots, la topologie de l’environnement et la dispersion des individus dans l’environnement, montrant l’efficacité des nouvelles approches.