Estimation de mouvement d'un système stéréoscopique hybride à partir des droites - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2010

Estimation de mouvement d'un système stéréoscopique hybride à partir des droites

Sang Ly
  • Fonction : Auteur
Pascal Vasseur

Résumé

We present a motion estimation approach for hybrid stereo rigs using line images. The proposed method can be applied to a hybrid system built up from any single view point (SVP) cameras such as perspective, central catadioptric and fisheye cameras. Such configuration combines advantageous characteristics of different types of cameras. Images captured by SVP imaging devices may be mapped to spherical images using the unified projection model. It is possible to recover the camera orientations using vanishing points of parallel line sets. We then estimate the translations from known rotations and line images on the spheres. The algorithm has been validated on simulated data and real images taken from a perspective-fisheye stereo rig and two para-catdioptric stereo rig.This vision-based estimation method can be employed in navigation of autonomous robots besides conventional devices such as Global Positioning System (GPS) and Inertial Navigation System (INS). It helps vision-based localization of robots equiped with stereo vision systems.
Nous présentons une méthode d'estimation du déplacement d'un banc stéréoscopique hybride basée sur les droites de la scène. L'approche proposée peut s'appliquer à tous types de systèmes hybrides construits à partir de caméras à point de vue unique telles que perspectives, catadiop-triques centrales ou fisheye. Pour ce faire, nous projetons les images sur le modèle unifié de la sphère unité. Sur ces images sphériques, nous pouvons estimer la rotation des caméras à partir des points de fuites de la scène. Puis, nous calculons les translations à partir des projections des droites 3D sur les images sphériques. L'algorithme a été validé aussi bien sur des données de synthèse que sur des images réelles prises à partir d'un banc stéréo-scopique muni d'une caméra perspective et d'une caméra fisheye et d'un banc composé de deux caméras para-catadiotpriques.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-01439613 , version 1 (18-01-2017)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01439613 , version 1

Citer

Sang Ly, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur. Estimation de mouvement d'un système stéréoscopique hybride à partir des droites. 17ème Congrès de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA), Jan 2010, Caen, France. ⟨hal-01439613⟩
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