Les robots trouvent de nouvelles applications dans notre vie de tous les jours et interagissent de plus en plus etroi-tement avec leurs utilisateurs humains. Cependant, malgré une longue tradition de recherche, les architectures cogni-tives existantes restent souvent trop génériques et pas as-sez adaptées aux besoins spécifiques de l'Interaction sociale Humain-Robot, comme la gestion des emotions, du langage, des normes sociales, etc. Dans cet article, nous présentons CAIO, une architecture Cognitive et Affective Orientée Interaction. Elle permet aux robots de raisonner sur les etats mentaux (y compris les emotions) et d'agir physiquement, ´ emotionnellement et verbalement.