Dans cet article nous présentons une approche de génération complète de code pour les systèmes réactifs effectuée à partir de spécifications composées de diagrammes de classes et de diagramme de séquence UML2.0. Notre approche se découpe en deux phases : la génération d’une machine à états à partir des diagrammes de séquence puis la génération du code à partir de la machine à étvats générée. Cette approche a été mise en œuvre pour générer le code de robot AIBO (robot chien vendu par SONY). Nous présentons ici les résultats de notre travail qui permettent de mesurer les avantages et les inconvénients de UML2.0 pour la génération complète de code.