Cet article dresse une synthèse de travaux menés dans le cadre d'un projet sur l'interaction corporelle entre un humain et un agent virtuel ou entre deux agents virtuels. Nous présentons principalement la plateforme logicielle support qui a été développée. Elle est composée de modules inter-connectés capables de réaliser la capture des mouvements, leur analyse, une prise de décision interactive basée sur la définition d'un geste ou d'une expressivité a transmettre, ou encore une synthèse et un rendu comportemental. Au delà de cette synthèse, nous insistons sur l'originalité du travail qui repose sur la notion de couplage sensorimoteur entre les interactants et qui donne lieu à des comportements adaptatifs et évolutifs, que nous relions au sentiment de co-présence. Elle peut être exploitée dans des domaines aussi différents que le sport ou les arts interactifs.