La plupart des formations médicales visent à développer chez les stagiaires une articulation des savoirs théoriques et pratiques. La formation in situ est indispensable pour éprouver la théorie, développer la dextérité manuelle, et les capacités de prise de décisions inhérentes à ce type d’activités. Mais la formation actuelle sur le terrain peut comporter des risques pour le patient. Se pose alors la question récurrente en milieu médical d’un lieu de formation qui permettrait la pratique des gestes à risque, sans risque pour le patient et qui présenterait les caractéristiques nécessaires pour développer chez les stagiaires des savoirs opératoires et transférables aux situations réelles. Les systèmes d’entraînement par simulation peuvent être une réponse à ce problème de formation, à condition qu’ils intègrent une réflexion sur les enjeux de la formation et des développements techniques permettant leur réalisation. Nous présentons dans cet article, comment de tels simulateurs doivent être conçus couplant une partie numérique, un dispositif physique et un composant pédagogique.