Estimation de l'état dynamique du véhicule sur routes avec dévers et pentes
Résumé
La dynamique du véhicule est un sujet essentiel dans le développement des systèmes de sécurité actifs. Les systèmes de contrôle exigent des informations précises sur la dynamique du véhicule, en particulier, les forces de contact pneu/chaussée. Néanmoins, les mesures directes des ces in-formations sont souvent diciles, pour des raisons technolo-giques ou économiques. Par conséquent, cette étude présente une méthode robuste pour estimer ces paramètres en utili-sant des technologies d'observation et des capteurs à faible coût disponibles sur des voitures de séries récentes. Les mo-dèles mathématiques du véhicule ont été reconstruits pour s'adapter aux routes avec dévers et pentes. Les dynamiques du roulis et du tangage sont prises en compte pour amé-liorer l'estimation. Ensuite, un ltre de Kalman étendu est utilisé pour estimer la dynamique du véhicule. Enn, l'ob-servateur est testé à la fois en simulation sur CALLAS et sur des données réelles acquises sur le véhicule expérimental du laboratoire Heudiasyc DYNA. Mots-clés Observateur d'état; ltre de Kalman étendu; dy-namique du véhicule; dynamiques de roulis.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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