Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D
Résumé
Nous présentons dans ce papier une méthode qui intègre l'information de profondeur fournie par un capteur
RGB-D, pour la cartographie et la localisation simultanée ou (Simultanuous Localization And Mapping, SLAM) afin
d'améliorer la précision de la localisation. Nous présentons un nouvel ajustement de faisceaux local qui permet de combiner des données ayant une information de profondeur et des données visuelles dans une même fonction de coût totalement exprimée en pixels. L'approche proposée est évaluée sur des séquences de benchmark et comparée aux méthodes de l'état de l'art
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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