Dans ce papier, nous présentons un schéma de détection et de diagnostic d'une défaillance d'un actionneur dans un octorotor coaxial. L'octorotor est un système intégrant une redondance matérielle, ce qui permet un rétablissement du système mais complique la tâche de diagnostic. Utilisant l'observateur de Thau, une stratégie est développée en divisant
le problème de diagnostic en trois étapes : d'abord, détection d'une erreur dans le système, puis isolation du moteur en panne, ensuite détermination du taux de défaillance en utilisant un banc d'observateurs. Différentes simulations sur Matlab/Simulink et sur un simulateur de l'octorotor ont été effectuées, l'analyse des résultats montre que le système de diagnostic proposé présente une solution temps réel efficace au problème de diagnostic des défauts dans un multirotor à redondance en actionneurs.