Un générateur de trajectoire est proposé pour une aéronefs à voilure fixe véhicule aérien sans pilote (UAV). En supposant que le véhicule à maintenir une altitude constante, et la vitesse, et que l'UAV est contraint par un taux de rotation. Les chemins Dubins servent comme une stratégie pour trouver le chemin le plus court pour le modèle non-holonome de l'UAV. Chemins Dubins se composent de trois segments de chemin qui sont basés sur des lignes droites ou des arcs de cercle d'un rayon donné. La génération de trajectoire Dubins est combinée avec une commande de trajet suivant, basé sur Lyapunov non linéaire. Enfin, nous présentons un environnement de simulation complet dans lequel le générateur de trajet et stratégie de suivi sont validés. Comme exemple d'application, nous vous proposons le scénario dans lequel une personne disparue se trouve dans un domaine connu et nous utilisons le générateur du chemin avec cette stratégie suivi de trajectoire appliquée à l'UAV à ailes fixes pour rechercher et trouver cette personne.