Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter - Archive ouverte HAL
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2015

Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

Joan Solà
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 863558

Résumé

A tutorial of quaternion algebra, especially suited for the error-state Kalman filter, with the aim of building Visual-Inertial SLAM and odometry systems.
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Dates et versions

hal-01122406 , version 1 (03-03-2015)
hal-01122406 , version 2 (04-06-2015)
hal-01122406 , version 3 (01-02-2016)
hal-01122406 , version 4 (02-02-2016)
hal-01122406 , version 5 (15-10-2017)

Licence

Identifiants

  • HAL Id : hal-01122406 , version 5

Citer

Joan Solà. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter. 2015. ⟨hal-01122406v5⟩

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