Quaternion kinematics for the error-state KF - Archive ouverte HAL
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2015

Quaternion kinematics for the error-state KF

Joan Solà
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 863558

Résumé

A tutorial of quaternion algebra, especially suited for the error-state Kalman filter, with the aim of building Visual-Inertial SLAM and odometry systems.
Fichier principal
Vignette du fichier
kinematics.pdf (603.13 Ko) Télécharger le fichier
Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-01122406 , version 1 (03-03-2015)
hal-01122406 , version 2 (04-06-2015)
hal-01122406 , version 3 (01-02-2016)
hal-01122406 , version 4 (02-02-2016)
hal-01122406 , version 5 (15-10-2017)

Licence

Identifiants

  • HAL Id : hal-01122406 , version 1

Citer

Joan Solà. Quaternion kinematics for the error-state KF. 2015. ⟨hal-01122406v1⟩
1293 Consultations
7146 Téléchargements

Partager

More