Avec la multiplication des objets communicants, la localisation est une composante majeure des futurs services informatiques. De nombreuses méthodes de localisation ont vu le jour pour les réseaux ad hoc mais rares sont celles qui s'adaptent à tous les types d'environnement et qui supportent les nombreuses contraintes inhérentes aux communications sans fil. Dans cet article nous présentons une méthode de localisation distribuée, légère et robuste. Elle repose sur la connectivité des noeuds du réseau, sur le tri des informations de voisinage et sur des calculs géométriques simples. Nous étudions aussi les performances de cet algorithme lorsque les noeuds sont mobiles et montrons qu'une sélection des voisins par enveloppe convexe simple augmente sensiblement la précision du positionnement.