Ce papier présente une méthode de détection de situation critique pour la dynamique latérale d'un véhicule automobile, en vue de l'amélioration des systèmes d'ESP. Le principe de l'approche repose sur la modélisation d'un véhicule par un modèle bicyclette. Les efforts latéraux des pneumatiques sont bien connus pour être fortement non linéaire. Cependant, la zone où la conduite est normale peut s'approximer comme étant linéaire. La détection de la situation critique se fait dès que les données physiques du véhicule ne correspondent plus aux efforts linéaires des pneumatiques. Le problème de détection de situation critique est alors réécrit en un problème de détection de défaut. Le modèle étant dépendant du paramètre vitesse du véhicule, un approche par espace de parité étendu pour les systèmes linéaires à paramètres variants (LPV) est alors utilisée. Les résultats ont été appliqués sur les données d'un véhicule réel dans le cadre du projet INOVE.