La présente invention est relative à une méthode d'estimation de la résistance au roulement d'une roue d'un véhicule en mouvement, ledit véhicule étant muni d'au moins deux roues (1) équipées de pneumatiques, la méthode comprenant : -la mesure ou l'estimation de la valeur de la vitesse angulaire Omega de rotation d'au moins une roue (1), -la mesure ou l'estimation de la valeur du couple tau appliqué à ladite roue (1), caractérisée par le fait que la méthode utilise un observateur de la dynamique de la roue (1) basé sur la théorie des modes glissants dont les signaux d'entrée sont la valeur de la vitesse angulaire Omega de roue (1) ainsi que la valeur du couple tau appliqué à la roue (1).