La présente invention est relative à une méthode d'estimation de la résistance au roulement d'un train de roues d'un véhicule en mouvement et des rayons effectifs des roues dudit train, ledit véhicule étant muni d'au moins deux roues (1) équipées de pneumatiques, la méthode comprenant : - la mesure ou l'estimation de la valeur de la vitesse angulaire Omega de rotation de chacune des roues (1) du train, - la mesure ou l'estimation de la valeur du couple moteur tau appliqué au train de roues, caractérisée par le fait que la méthode utilise un observateur de la dynamique de la roue basé sur la théorie des modes glissants dont les signaux d'entrée sont la valeur de la vitesse angulaire Omega de chaque roue (1) du train ainsi que la valeur du couple moteur tau appliqué au train de roues (1).