L'intégration du comportement humain dans le processus d'un robot peut fortement accroître ses capacités, notamment dans le cas d'actions guidées par des objectifs précis et la topologie de l'environnement. L'approche proposée ici présente un système de localisation pour un robot mobile exploitant de manière active à la fois les capteurs dont il dispose et les indices de la carte dans laquelle il doit se localiser. Le robot utilise un réseau bayésien pour la modélisation des différents événements et ainsi atteindre efficacement ses objectifs. Le processus fonctionne en temps réel et a été validé à la fois sur un simulateur et sur des données réelles.