Ce papier présente un algorithme de localisation et cartographie simultanée (ou SLAM pour Simultaneous Localization And Mapping) utilisant des contraintes issues d'un modèle d'environnement, on parle alors de SLAM contraint. L'objectif est d'utiliser un modèle 3D épars de grande taille issu d'une reconstruction de type SFM (Structure From Motion) afin d'estimer le mouvement de la caméra relativement au modèle, même lorsque ce dernier est peu ou pas observé. Il est nécesaire pour cela d'inclure des contraintes issues du modèle d'environnement dans l'algorithme de SLAM. Nous montrons que la cartographie simultanée permet l'utilisation d'un modèle approximatif ou partiellement obsolète avec une localisation plus fiable en conditions difficiles.