SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Year : 2014

SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus

Abstract

Cet article porte sur la localisation temps réel d'une caméra mobile dans un environnement partiellement connu. Ces travaux reposent sur une solution de type SLAM monoculaire et traitent la problématique de dérive inhérente à ce type de méthode en proposant un nouvel ajustement de faisceaux, dit ajustement de faisceaux contraint. Ce dernier permet d'intégrer des contraintes géométriques apportées par le modèle partiellement connu de la scène. Nous montrons l'apport de cette nouvelle méthode sur des applications de Réalité Augmentée sur de petits et grands environnements.
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Dates and versions

hal-00988849 , version 1 (09-05-2014)

Identifiers

  • HAL Id : hal-00988849 , version 1

Cite

Sylvie Naudet, Vincent Gay-Bellile, Steve Bourgeois, Mohamed Tamaazousti, Dorra Larnaout, et al.. SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988849⟩
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