Ce papier présente une architecture multirobots permettant une allocation automatique de plusieurs objectifs sur une flotte de robots. Le challenge consiste à rendre des robots autonomes pour réaliser coopérativement leur mission sans qu'un plan soit prédéfini. Cette architecture, appelée PRDC, est basée sur 4 modules (Perception, Représentation, Délibération et Contrôle). Nous nous intéressons plus particulièrement au module de délibération en considérant le problème des voyageurs de commerce coopératifs dans un environnement incertain. L'objectif des robots est alors de visiter un ensemble de points d'intérêt représentés dans une carte topologique stochastique (Road-Map). Le processus proposé pour la construction des politiques collaboratives est distribué. Chaque robot calcule ses politiques individuelles possibles de façon à négocier collectivement l'allocation des points d'intérêt entre les membres de la flotte. Enfin, l'approche est évaluée via un important nombre de simulations