Observation de la vitesse longitudinale du véhicule
Résumé
Cet article aborde le problème de la reconstruction de la vitesse longitudinale du véhicule. Le périmètre de l'étude est restreint à la situation longitudinale pure. Une validation expérimentale a été réalisée avec le véhicule électrique ZOE du laboratoire XLIM. Partant d'une méthode basée sur la connaissance a priori du fonctionnement du système de freinage ABS et sur une méthode de fusion de données basée sur un filtre de Kalman, l'article traite du problème de la qualité de l'estimation de la vitesse à travers l'analyse de la variance de l'erreur d'estimation. Il est montré que si les quatres roues contiennent de l'information par rapport à la vitesse réelle du chassis véhicule, la façon de les combiner joue grandement sur la qualité du résultat.