On ne peut pas ne pas communiquer (Watzlawick, 1967). Si cet acte paraît anodin, sa compréhension est plus complexe. Dans un contexte d'interaction homme-robot, la communication entre les deux interlocuteurs révèle une inconnue : la communication du robot qui est une boîte vide a priori. Concernant la communication entre les humains, Grandgeorge et al (2011) indique que " si l'identité proposée par l'individu A (e.g. statut, but, ...dans l'interaction) est conforme à l'identité représentée de A, et réciproquement pour ces deux identités de l'individu B, nous pouvons alors parler d'intercom-préhension. " Mais est-ce qu'un humain attend vraiment d'un robot une communication similaire à la sienne ? La réponse à cette question est un pas fondamental vers l'intercompréhension puisqu'elle ne peut exister que si l'être humain perçoit correctement les signaux du robot. Pour comprendre comment le robot est perçu par l'homme, deux études ont été réalisées. Ces deux expérimentations avaient pour objectif de déterminer la place du geste dans la communication du robot d'une part, et l'acceptabilité du robot en tant que partenaire social d'autre part. Les deux études proposaient aux participants d'observer un robot. Dans la première, celui-ci prononçait plusieurs fois la même phrase en effectuant des mouvements différents. Il a été montré que les humains trouvaient le robot crédible et sincère lorsque la gestuelle était cohérente. Dans la deuxième, le robot et un expérimentateur dialoguaient ensembles. Quelques fois le robot effectuait une gestuelle non adaptée. Il a été montré que le robot est apprécié et son comportement accepté même si, de temps en temps, sa gestuelle n'est pas cohérente.