Il a été démontré que le modèle compass gait, de par ses caractéristiques, surestime l'amplitude verticale de la trajectoire du CoM et ne prédit pas correctement la force verticale d'appui au sol. Ainsi, sur la base du modèle compass gait, Saunders émet l'hypothèse que 6 déterminants de la marche permettraient de réduire cette amplitude et donc d'approcher la trajectoire de référence du CoM. L'objectif de cet article est d'évaluer l'influence respective de ces déterminants sur la trajectoire du CoM et leur influence respective sur la force verticale d'appui à l'aide d'un modèle mathématique 3D. La flexion du genou en appui ainsi que l'obliquité du bassin influencent de façon importante a la diminution de l'amplitude verticale de déplacement du CoM uniquement au cours du double appui, contribuant de fa con importante a l'apparition du premier pic de la force verticale d'appui. Au cours du simple appui, la flexion dorsale de la cheville en appui contribue plutôt a l'excursion verticale du CoM at la flexion plantaire en n de simple appui est responsable de l'apparition du second pic. La contribution la plus importante a la minimisation de l'amplitude verticale du CoM apparaît en tenant compte des mécanismes du pied dans le modèle proposé.