Dans ce travail, une commande par retour linéarisant est développée en vue de contrôler le patinage des roues arrières d'un véhicule hybride (VELROUE) à traction conventionnelle et propulsion électrique. Les roues arrières sont entrainées par des moteurs électriques indépendants. La commande par retour linéarisant est synthétisée à partir d'un modèle de véhicule à deux variables d'état représentant l'essentiel de la dynamique longitudinale. Après une approche classique du retour linéarisant, nous proposons de remplacer l'estimation de certaines grandeurs par la mesure de l'accélération longitudinale du châssis. Cette commande présentant une dynamique résiduelle, une preuve partielle de la stabilité de celle-ci est présentée. La commande développée a été testée à l'aide d'un modèle de simulation du véhicule en vue d'une validation expérimentale sur le véhicule prototype.