Un algorithme dédié aux Véhicules Légers Tout-Terrain (VLTT) permettant l'estimation et l'anticipation du renversement est présenté dans ce papier. Il repose sur une estimation temps réel du Transfert de Charge Latéral (TCL), représentatif des instabilités dynamiques latérales. Le TCL est calculé grâce à un modèle dynamique divisé en deux projections 2D. A partir de ce modèle et d'un système de perception bas prix, un observateur est proposé. Il permet d'estimer en temps réel les propriétés du terrain (adhérence et pente), et ainsi de conclure avec précision sur le risque d'instabilité latérale. De plus un algorithme de prédiction, qui est basé sur l'extrapolation des commandes du conducteur, permet l'anticipation. Ainsi, il est possible de prévenir le pilote d'un risque de renversement, mais aussi d'envisager la création d'un système de sécurité actif.