Commande coordonné e des actionneurs de freinage et de suspension semi-active pour la dynamique des véhicules automobile
Résumé
Cet article concerne l'étude du compromis entre le confort et la tenue de route pour les véhicules automobiles, en utilisant conjointement les actionneurs de suspension et de freinage. L'idée principale est d'adapter les performances du véhicule en fonction de l'état (adhérence du véhicule) donnée par un moniteur qui surveille les forces des pneus. Nous présentons d'abord le modèle (complexe et non linéaire) du véhicule entier, _équipe de suspensions avec des amortisseurs semi-actifs de type magnéto-rhéologique, représente ensuite par un modèle LPV qui gère les non linéarités. Le but étant d'améliorer l'un ou l'autre des deux objectifs de performances, des contrôleurs spécifiques sont synthétisés : un pour le confort (contrôleur Skyhook, SH) et l'autre pour la tenue de route (Groundhook, GH), et des contrôleurs plus généraux de type LPV/Hinf sont _également développes. Pour chaque approche, le contrôleur des suspensions est obtenu par la combinaison convexe des deux contrôleurs, ce qui permet d'adapter en ligne le type (confort, tenue de route) des suspensions. Une étude comparative est menée en simulation sur le modèle non linéaire complet du véhicule équipe des amortisseurs magnéto-rhéologiques, avec les différents contrôleurs, sous leur forme LTI ou LPV.